Figura 1: Schema di collegamento tra il ricevitore GPS EM406A e Arduino
Dati tecnici del ricevitore GPS EM406A | |
Fig.2: Ricevitore GPS EM406A
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Fig. 3: Disegno del GPS Shield |
Il GPS-Shield della Sparkfun, fornito già montato ed equipaggiato con il connettore per il modulo EM406A; sono presenti anche un pulsante di reset ed uno di ON/OFF per il modulo GPS. Questa scheda dispone inoltre di piazzole per il collegamento del modulo EM408, funzionante a 3,3 V.
Per il modulo EM406A, la scheda provvede a fornire l’alimentazione a 5 volt ed il cablaggio dei due segnali TX ed RX del GPS con le linee D2 e D3 di Arduino. Con il deviatore in posizione UART il modulo GPS è connesso alle linee digitali 0 e 1, ovvero le linee TX ed RX del modulo UART di Arduino. Con il deviatore in posizione DLINE il ricevitore GPS è connesso alle linee digitali D2 e D3 di Arduino. Nel nostro progetto il deviatore è posto nella posizione DLINE (RX=D3, TX=D2) questo per evitare conflitti con i dati provenienti dalla USB, che invece impegnano le linee TX ed RX (pin 0 e 1). La scheda comprende inoltre un diodo LED rosso che fornisce le seguenti indicazioni:
LED OFF = ricevitore spento. |
Le sentenze, dette anche frasi, sono una sequenza di caratteri ASCII separati da virgole.
La frase, composta da una serie di campi, inizia sempre con $ seguito da un prefisso, GP per i sistemi GPS, e termina sempre con *checksum<CR><LF>. Esempio:$PREFISSO, campo1, campo2, …, campon, *checksum<CR><LF>.
Ogni frase è lunga al massimo 80 caratteri. Se i dati per un campo non sono disponibili, il campo viene omesso, ma le virgole che lo delimiterebbero sono comunque aggiunte, senza spazi tra di loro.
Data e ora sono sempre riferiti al fuso di Greenwich senza eventuale ora legale.
In tabella sono riportati alcuni dettagli delle sentenze decodificate dal ricevitore EM406A.
Sentenza NMEA | Descrizione | Esempio |
GGA | Dati relativi alla posizione | $GPGGA,161229.487,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,,,,0000*18 |
GLL | Posizione geografica | $GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A |
GSA | Elenco satelliti attivi | $GPGSA,A,3,19,28,14,18,27,22,31,39,,,,,1.7,1.0,1.3*35 |
GSV | Satelliti acquisiti | $GPGSV,1,1,13,02,02,213,,03,-3,000,,11,00,121,,14,13,172,05*67 |
RMC | Dati minimi sulla posizione | $GPRMC,220516,A,5133.82,N,00042.24,W,173.8,231.8,130694,004.2,W*70 |
VTG | Direzione al suolo e velocità | $GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K |
Il sistema GPS Tracker è stato programmato per decodificare la sentenza (frase) GGA (dati relativi alla posizione).
Di seguito è riportato il software relativo alla gestione del ricevitore GPS EM406A